تحلیل سرعتها و نیروهای حدی بازوها در رباتهای موازی

thesis
abstract

رباتهای موازی از دیدگاههای مختلفی مورد بحث و بررسی قرار گرفته است . یکی از مسائل مهم در اینگونه رباتها، طراحی ربات با ساختار بهینه نسبت به معیار یا معیارهای معین می باشد. معیار مورد استفاده در این پروژه فضای کار معین است . منظور از فضای کار معین فضایی است که سکوی متحرک یا مجری نهایی تمام نقاط آن را پوشش می دهد. بااستفاده از این معیار دو هدف عمده برای دو نوع ربات موازی، یکی ربات استئارت با شش درجه آزادی و دیگری یک ربات موازی با سه درجه آزادی دنبال می شود. در مرحله نخست تعیین سرعتهای حدی یا حداقل و حداکثر سرعت بازوها در یک فضای کار معین با توجه به ابعاد معلوم مکانیزم و همچنین سرعت معین مجری نهایی در آن فضا برای هر یک از رباتها، مورد تجزیه وتحلیل قرار گرفته است . در حالت دوم تعیین نیروهای حدی بازوها با توجه به مهین معیار یعنی مشخص بودن محدوده فضای کار و با فرض معلوم بودن ابعاد مکانیزم و نیروهای وارده بر سکوی متحرک مورد بررسی قرار گرفته است . در ربات استوارت با توجه به فرضیات بیان شده و نوع فضای کار(پاره خط، صفحه و یا مکعب ) تابع سرعت یا نیروهای هر بازو بر حسب متغیرهای فضای کار که در اینجا مولفه های بردار موقعیت مرکز سکوی متحرک می باشد، بدست آمده و مقادیر حدی تابع تعیین می شوند. در ربات موازی با سه درجه آزادی نیز تابع سرعت یا نیرو با توجه به متغیرهای فضای کار معین شده و مقادیر حداکثر و حداقل تابع بدست می آیند. نکته مهمی که باید در آخر توضیح داده شود این است که مقادیر حدی تابع در یک محدوده مشخص مورد نظر است . با توجه به همین اصل علاوه بر بررسی تابع در فضای کار، مقدار تابع در شرایط مرزی یا به عبارتی در دو انتهای محدوده متغیرهای فضای کار نیز باید بررسی شود.

First 15 pages

Signup for downloading 15 first pages

Already have an account?login

similar resources

طراحی بهینه رباتهای موازی

استفاده از رباتهای موازی به علت خصوصیات مناسبی که دارند، بسیار مورد توجه محققان و صاحبان صنایع قرار گرفته است. هرجا صحبت از سختی زیاد ، تحمل بار به وزن زیاد، پایداری بالاو ... است ، رباتهای موازی جایگاه مخصوصی دارند. به همین دلیل تحقیقات فراوانی در مورد اینگونه مکانیزمها صورت گرفته است و همچنان نیز ادامه دارد. از آنجا که داشتن طرحی مناسب و بهینه هم از نظر صرفه جویی در هزینه و انرژی و هم از نظر ...

15 صفحه اول

Degenerate Four Wave Mixing in Photonic Crystal Fibers

In this study, Four Wave Mixing (FWM) characteristics in photonic crystal fibers are investigated. The effect of channel spacing, phase mismatching, and fiber length on FWM efficiency have been studied. The variation of idler frequency which obtained by this technique with pumping and signal wavelengths has been discussed. The effect of fiber dispersion has been taken into account; we obtain th...

full text

طراحی بهینه و ایزوتروپیک رباتهای فضایی موازی کابلی

رباتهای کابلی دارای ترکیب و ساختار پایه ای رباتهای موازی می باشند با این ویژگی اضافی که کابل ها به عنوان حلقه های موازی و گرداننده ها به عنوان محرکها عمل می کنند. یک تفاوت مهم میان رباتهای کابلی معلق و رباتهای کلاسیک موازی در این است که کابلها فقط قدرت تحمل نیروهای کششی را دارند و در نتیجه پنجه را فقط به سمت خود می توانند بکشند. در نتیجه ی این ویژگی، خیلی از نتایج شاخص رباتهای موازی را نمی توان...

تحلیل روند نمایه‌های بارش‌های حدی در ایران

مطالعه مقادیر حدی بارش و رویدادهای حدی ناشی از آن از اهمیت ویژه‌ای در سیاست گذاری‌ها و برنامه ریزی‌های بخش‌های مختلف مانند کشاورزی، مدیریت آب، شهرسازی و ساختمان و راه و ترابری برخوردار است به نحوی که در سال‌های اخیر توجه زیادی به روشهای مختلف تحلیل آن، معطوف شده است. در این تحقیق به منظور بررسی مقادیر حدی بارش، با استفاده از داده‌های روزانه بارش 27 ایستگاه سینوپتیک با داده‌های مطمئن و قابل پوشش...

full text

تحلیل روند شاخص‌های حدی بارش روزانه در ایران

یکی از اثرهای تغییر اقلیم بروز بی‌نظمی در چرخة هیدرواقلیمی کرة زمین است. این تغییرات در عدم موازنۀ تراز سطح آب در منابع آب زیرزمینی، سطحی، دریاچه‏ها و همچنین تغییر در توزیع مقدار و زمان بارش‏ها و جریان رودخانه نمود پیدا می‏کند. تحقیق حاضر به منظور شناخت روند تغییرات شاخص‏های حدی بارش روزانة ایران انجام گرفته است. بدین منظور، از داده‏های بارش 24ساعتة 47 ایستگاه سینوپتیک طی دورة 1982 ـ 2012 استفا...

full text

My Resources

Save resource for easier access later

Save to my library Already added to my library

{@ msg_add @}


document type: thesis

وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی اصفهان

Hosted on Doprax cloud platform doprax.com

copyright © 2015-2023